Zaburzenia erekcji (sztywność kończyn) często mają przyczynę psychologiczną i lub fizyczną (cielesną). Istnieje jednak wiele możliwości leczenia. Erectile dysfunction (ED) dosłownie oznacza zaburzenia erekcji. Rozumie się przez to trwałą niezdolność do osiągnięcia lub utrzymania erekcji wystarczającej do odbycia satysfakcjonującego aktu seksualnego. Definicja ta pokazuje między innymi, że rozpoznanie zależy również od subiektywnej oceny osoby dotkniętej chorobą i że sporadyczny brak osiągnięcia erekcji nie oznacza jeszcze ED. Zaburzenia erekcji nazywane są również potocznie zaburzeniami potencji lub impotencją (od łac. potentia = zdolność, siła, moc). Nie jest to jednak poprawne z medycznego punktu widzenia, ponieważ oba terminy obejmują również niezdolność do normalnego wytrysku (ejakulacja), niezdolność do prokreacji (bezpłodność) oraz brak ochoty na aktywność seksualną (brak libido = "pożądania"). Przy niezaburzonym libido i prawidłowym poziomie hormonów pewne obszary męskiego mózgu są pobudzane w sytuacjach erotycznych pod wpływem stanu psychicznego (umysłowego) mężczyzny, na przykład przez wrażenia wzrokowe, dotyk, zapachy czy wyobrażenia. Impulsy docierają następnie do prącia poprzez specjalne ośrodki w rdzeniu kręgowym oraz sploty włókien nerwowych w okolicach pęcherza moczowego i prostaty. Tam powodują zwiotczenie mięśni naczyń krwionośnych (tętnic) i tkanki erekcyjnej, co zwiększa średnicę tętnic. Zwiększa to dopływ krwi do jamistości ciał jamistych, powodując ich rozszerzenie i powstanie wysokiego ciśnienia w ciałach jamistych. To ciśnienie z kolei ściska naczynia krwionośne odprowadzające krew (żyły), krew nie wypływa już z corpora cavernosa, wysokie ciśnienie pozostaje, a penis staje się duży i sztywny. Ciała jamiste posiadają stabilną łącznotkankową osłonę, która ogranicza ich rozszerzanie się (tumescencję) i wraz z równowagą napływu i odpływu krwi decyduje o twardości (sztywności) erekcji. Doprowadzające naczynia krwionośne (tętnice) są tętnicami blokującymi, których szerokość może być regulowana przez mięśnie ściany tętnicy. Tkanka erekcyjna jest również opróżniana pod kontrolą mózgu poprzez impulsy nerwowe. Kontrolują one mięśnie gładkie blokujących się tętnic, tętnice zamykają się i w konsekwencji ciśnienie w ciałach jamistych spada. Niskie ciśnienie nie wystarcza już do ściśnięcia naczyń odpływowych. To zwalnia odpływ krwi, ciałka jamiste opróżniają się i penis ponownie staje się wiotki.